パーティクルフィルタ

テストです。
５つの２次元点座標を状態ベクトル（5x2=10次元）として、
重みを上図の青点との距離の逆数で与えてみました。
システムノイズはガウスノイズで、パーティクル数は３０００です。

リサンプリングを重みに従ってサンプリングした結果。
http://g0307.hp.infoseek.co.jp/p1.swf

リサンプリングを、一番良かったのもを全てコピーした場合。
http://g0307.hp.infoseek.co.jp/p2.swf
壁が無い場合はこっちのほうが収束が早いけど、壁があると詰まる場合が多い（局所解に弱いとかかも）
方法自体は、サンプルをランダムに発生させて、それを評価して、悪いものは淘汰して、良いものを残すという感じでGAに似ている気がします（どちらもよく理解してないのですが）
inpaintngの最適化に使えないかと思ったのですが、修復画素数が増える（＝次元が増える）と、結局パーティクル数をたくさん増やさないといけないのでそんなに速度の向上は見込めないかもしれません。何か工夫しないといけなさそうです。