http://www.fractal.is.tohoku.ac.jp/okatani/pub/cvim.pdf ここの最後の回転の差分表示を使えばできました。 つまり、線形解法で求まった回転行列Rを固定して、 最適化をかけるパラメータを３つのオイラー角を用意して、 それからできる回転行列δRを用いて…

レンズ歪は良く推定できるのだけど、gammaの値がおかしい。 また、観測点にノイズがのると全体的に結果がおかしくなる。 おそらく、カメラの回転行列の推定で、単純にマルカート法で更新をかけると 回転行列の直交性が崩れたまま最適化を続けているのが原因…

上のコードでは、シミュレーションのデータを作って、それでパラメタを推定するものです。 対応点が誤差もなく完全に分かっているという条件が良い設定です。 実際に使うためには、マーカーを高精度に検出する画像処理部分を作る必要があります。 こんな感じ…

ひさびさに画像処理ネタです。 カメラキャリブレーションを勉強する必要が出てきたので 既に古い技術ですが、有名なマイクロソフトのZhangの方法を実装してみました。 元ネタ：http://research.microsoft.com/en-us/um/people/zhang/calib/ コード一式（VS20…